Herec zajímavého hlasu a ušlechtilého zjevu vstoupil na divadelní scénu jako dvacetiletý a strávil na ní přes 40 let. Kariéru zahájil jako loutkoherec v hradeckém Loutkovém divadle v roce 1958. Poté jeho cesta vedla do činoherních oblastních divadel ve Varnsdorfu a Chebu. V roce 1965 se stal členem Divadla Josefa Kajetána Tyla v Plzni, kde si během 15 sezon vyzkoušel postavy komické i psychologicky náročné. V roce 1980 dostal nabídku na angažmá v Městských divadlech pražských.
Na scénách divadel ABC a Rokoko (po roce 1989 i divadla Komedie) strávil bezmála dvacet let. Právě tady přišly role zralých mužů, ve kterých se cítil nejjistěji. Tou první byla hlavní role v Bukovčanově hře Luigiho srdce. Výrazněji na sebe upozornil jako Morák v Hrubínově Srpnové neděli, Berg v Daňkově Příštím létě v Locarnu a jako Oberon ve slavné Křížově inscenaci Sen noci svatojánské v roce 1984. V roce 1987 ho čekala jeho patrně nejlepší role patriarchy rodu Ezry Mannona v O'Neillově tragédii Smutek sluší Elektře v režii Miroslava Macháčka.
V souboru Městských divadel pražských zůstal i po roce 1989. Hrál například postavu Halušky v adaptaci Švandrlíkových Černých baronů v režii Miloše Horanského. Z 90. let si ho diváci mohou nejlépe pamatovat z nejrůznějších "důstojnických" rolí: jako majora Arkdusta v Ryanově Jak jsem vyhrál válku (1994), plukovníka Sira Chesneye z Charleyovy tety (1996) či majora Mecalfa z Pasti na myši (1996). Jeho poslední rolí před odchodem do důchodu byla postava iluzionisty Filipa Langa v Golemovi Voskovce a Wericha v režii Milana Schejbala.
"Charakteristickým rysem Pípalova herectví byla sebejistota a sklon k autoritativním typům. Proto byl často obsazován do rolí příslušníků vládnoucích vrstev se silnou individualitou. Svůj výrazný herecký typ opakovaně zhodnotil i ve filmu a v televizi," uvedla ve smutečním oznámení Městská divadla pražská.
Ačkoli své první filmové zkušenosti čerpal Pavel Pípal už v době svého působení na oblasti, teprve příchod do Prahy mu umožnil projevit se na filmovém plátně častěji. První větší hereckou příležitost získal v historickém filmu Poklad hraběte Chamaré (1984), kde ztvárnil s Blankou Bohdanovou ústřední dvojici. Následovaly filmy pod vedením Vladimíra Drhy Muka obraznosti a Jestřábí moudrost. V 90. letech spolupracoval s televizí.
Objevil se ve snímku Hřbitov pro cizince (1991), v pohádkách Duhová hora (1994) a Stříbrný a Ryšavec (1998). Naposledy se připomněl rolí hajného Kaliny ve filmové verzi Váchalova Krvavého románu (1993).
Výrazný hlas přinesl Pípalovi významné uplatnění v rozhlasu, například v dramatizacích knih Julesa Verna, a v dabingu (Star Trek, Pán prstenů), jemuž se intenzivněji věnoval v posledních letech.
