Petr Haničinec se narodil 15. září 1930 v Pardubicích. Vystudoval pražskou AMU, kariéru na jevišti začal ve třiadvaceti letech v tamním Východočeském divadle, odkud se za rok přesunul do hlavního města.
Jednu sezonu hrál u E. F. Buriana, šest let v Divadle S. K. Neumanna, než v roce 1962 nastoupil na Vinohrady, kterým pak zůstal věrný až do posledních chvil. Ztvárnil tam goethovského Mefista či slepého muzikanta Mareše ve Fidlovačce.
Televizní diváci jej mohli vidět v seriálech Bylo nás šest či Cirkus Humberto. Nevyhýbal se ani totalitním opusům; jen namátkou třeba 30 případů majora Zemana, Žena za pultem, Dobrá voda, Rodáci, Synové a dcery Jakuba Skláře...
"Jedině Žena za pultem je kontroverzní, v Zemanovi jsem hrál vždycky vraha nebo debila, byl jsem na tom dobře," obhajoval před dvěma lety svou práci v rozhovoru pro MF DNES.
Proslul také svou prací na dětských projektech, ať už to byly klasiky jako Jája a Pája či Kubula a Kuba Kubikula či deset let starý večerníček Tuláček, k němuž namluvil průvodní slovo.
Svůj hlas propůjčil také řadě postav v zahraničních filmech, konec konců v roce 1996 dostal Cenu Františka Filipovského za celoživotní přínos dabingu. Nejslavnější zřejmě zůstává poručík Columbo a koktavý římský císař Claudius.
Poslední film, který natočil, byl v televizi Ortel v roce 1999. To už se čtyři roky zotavoval z hromadné dopravní nehody u Humpolce, při které utrpěl vážné zranění a prožil klinickou smrt.
Nehoda jej poznamenala, v roce 2001 navíc Haničinec při vystoupení prodělal cévní mozkovou příhodu, jejíž následky se lékařům podařilo akutní operací odvrátit.
Postupně ztrácel chuť k životu. Uchýlil se do svého domu v Bratronicích, kde o něj pečovala o dvacet let mladší manželka Radka.
Haničinec se během svého života oženil hned čtyřikrát. S populární dětskou moderátorku Štěpánkou má dceru Alexandru, s Marií Kysilkovou, kterou proslavila role Princezny se zlatou hvězdou, pak syna Ondřeje. Jeho partnerkou byla i rozhlasová moderátorka Eva Kopecká.
