Jíra absolvoval Akademii výtvarných umění v Praze, kde byl žákem Miroslava Holého, Vlastimila Rady a Otakara Nejedlého.
Jírovy ilustrace také doprovodily díla některých známých českých literárních autorů, například Městečko u vody Bohumila Hrabala, Golet v údolí Ivana Olbrachta nebo Erbenovu Kytici.
V roce 1969 dostal na 2. pražském salonu první cenu za malbu, v roce 1982 a 1989 získal čestná uznání za ilustrace. Byl spoluzakladatelem skupiny M57, spolutvůrcem Výtvarného léta Maloskalska. V roce 1988 realizoval projekt stálé památkové expozice o historii obce.
Jíra vystavoval v celé řadě českých měst a v Praze. V Kryštofově údolí na Liberecku vytvořil monumentální dřevěný betlém.
Je spoluautorem skleněné vitráže pro hotel Intercontinental Praha, v roce 1978 vytvořil kompozici pro budovu československého zastupitelství v Tokiu.
Zhotovil také deskový obraz Strom života v Karlových Varech, pro kapli sv. Vavřince v Malé Skále pak Čtrnáct zastavení Krista na křížové cestě.
